“不入虎穴焉得虎子”这个成语与虎没有关系，它与"班超出使西域"的历史事件有关，产生于班超第一次出使西域。
成语故事：
南朝宋时期的范晔的《后汉书.班超传》记载：班超为人胸有大志，博览群书，智勇双全。
汉明帝永平十六年，奉车都尉窦固带兵出击匈奴，任命班超为代理司马，让他率领一支军队另外攻打伊吾。双方交战于蒲类海，班超斩得很多首级归来。窦固认为他有勇有谋，派他出使西域。
班超，伟大的军事家、外交家。“不入虎穴，不得虎子”表现其胆识
班超到了西域鄯善国，鄯善国王广开始接待他们的礼节周全，后来忽然变得懈怠。班超对其属下说：“可觉察到广的礼意变得淡漠了么？这一定是有匈奴使者到来，使他犹豫不决，不知道该服从谁好。”
于是班超唤来一个侍者，诈称说：“我知道匈奴的使者来好些天了，他们住在哪里？”这侍者经这一问，慌了神，说出匈奴使者的全部情况。班超关押了侍者，召集全部属下36个人一同喝酒。
等喝到痛快畅饮的时候，班超用话激怒属下说：“诸位与我都身处偏远的地方，要想立大功求得富贵荣华。现在匈奴使者来了才几天，鄯善国王广对我们的礼敬就废掉；如果让鄯善王把我们绑了送到匈奴去，我们的尸骨将成为豺狼口中的食物了。对这情况怎么办呢？”
属下都说：“现身处危亡境地，生死听从司马决定！”
班超说： “不入虎穴，不得虎子。”现在的办法，只有趁着夜晚用火攻匈奴使者营地。他们不知我们的底细，必定大感惊恐，必可消灭干净！消灭了这些人，鄯善王广就会吓破胆，我们大功就告成了。”班超经过观察制定了周密的作战方案。
天一黑，班超就带领兵士奔袭匈奴使者营地。正好当天刮大风，班超吩咐10个人拿了军鼓隐藏在匈奴使者屋后，约定说：“见到火焰燃烧，就一齐擂鼓大声呼喊。”
其余人都带上刀剑弓弩，埋伏在门的两旁。安排就绪，班超顺风点火，前后擂鼓呼喊，匈奴人乱作一团。班超亲手击杀3人，属下斩杀30多颗头，剩余100多人都被烧死。
受到惊吓的鄯善王赶来，班超将匈奴使者的头给他看，举国震恐。班超安抚宽慰鄯善王，鄯善王同意邦交，让班超带回王子作为人质，班超完美得完成了第一次出使西域。
窦固得知十分高兴，向朝廷为班超请功。汉明帝赞许班超的胆识，任命班超为军司马，继续出使西域。
从此，在之后的31年的时间里，班超一直在出使、经营西域的路上，收服了西域50多个国家，为西域的回归做出了巨大贡献。官至西域都护，封定远侯，世称“班定远”。
班超其父班彪、其兄班固、其妹班昭都是历史学家，接续编写完成《汉书》。
成语演变
明代的罗贯中的《三国演义》第七十回：猛张飞智取瓦口隘老黄忠计夺天荡山：
黄忠催军马随后而进，刘封曰：“军士力困，可以暂歇。”忠曰：“不入虎穴，焉得虎子？”策马先进。
将肯定句，演变成了反问句：“焉”，疑问词“怎么”，加重了语气。
语义拓展：
班超的“不入虎穴，不得虎子。”与黄忠的：“不入虎穴，焉得虎子？”的意思接近，都是指，不深入险境，不克服艰难，就不能成功。
毛泽东主席拓展了这一成语的内涵。毛泽东的哲学著作《实践论》中指出：
中国人有一句老话：“不入虎穴，焉得虎子。”这句话对人们的实践是真理，对于认识论也是真理。
“不入虎穴，焉得虎子？”被赋予了新的意义是指，通过实践才能取得真知。
深入“虎穴”就是深入实地，调查研究；得到“虎子”，就是在实践中取得的真知。而“调查研究”就成为了共产党党的基本领导方法和工作方法。
